El germen d'allò que avui és Catalunya, és a dir, la Catalunya Vella (els comtats catalans fins a la frontera del Llobregat, abans de la conquesta de Ramon Berenguer IV de Lleida i Tortosa a mitjan segle XII), ja comptava amb una escrivania reial que s'encarregava d'expedir els documents del comte de Barcelona. Catalunya mai no va ser un regne perquè els senyors feudals mai no haurien permès la supremacia d'un sobirà per damunt dels comtats. És cert que el comte de Barcelona va acabar manant per damunt dels altres, però la filosofia fou la de la unió, no la de la submissió al poder d'un rei. A més, en produir-se la unió amb Aragó el 1137, el comte de Barcelona ja va poder ostentar el títol de rei, tot i que d'Aragó. Fou el mateix Ramon Berenguer IV, qui va propiciar aquesta unió amb Aragó, a través del casament amb la princesa Peronella, filla de Ramir II d'Aragó.

Les escrivanies reials es remunten, com a mínim, a Ramon Berenguer III (principis segle XII), i ho dic en plural perquè mentre foren escrivanies, a vegades en tenia una el comte/rei i una altra la comtessa/reina. No fou fins a l'any 1218, durant el regnat de Jaume I, que va aparèixer la figura del canceller, que va forjar una institució més important, amb funcions que anaven molt més enllà de la simple expedició de documents oficials, i que abastaven la diplomàcia i l'administració de justícia. Cal recordar que aleshores no hi havia separació de poders i que allò que avui entenem per poder executiu, aleshores també comprenia les funcions d'administració de justícia.

Tanmateix, qui va donar una empremta més important i decisiva a la Cancelleria fou Jaume II (inicis segle XIV), sota el regnat del qual va aparèixer la figura del vicecanceller, que seria decisiva a l'edat moderna, quan la Corona catalanoaragonesa estava sota sobirania dels Àustries. Pere III el Cerimoniós, successor d'Alfons III, probablement és el monarca que ha quedat associat de manera més estreta a la Cancelleria reial, atès que va fer redactar les Ordinacions de la Casa i Cort (1344), en què, entre d'altres coses, fixava els càrrecs que havia d'haver-hi a la Cancelleria i en quin nombre (quants escrivans, quants notaris, etc.).

La Cancelleria reial, que havia sorgit del Consell Reial que assessorava Jaume I (cal recordar les circumstàncies en què aquest monarca va accedir al tron, ja que després de la Batalla de Muret era un nen i per tant, necessitava consellers que decidissin per ell), va arribar a ser un òrgan importantíssim de govern, que va desenvolupar missions diplomàtiques, governatives i judicials. El càrrec de canceller era dels més importants del govern.

En accedir al poder els Trastàmara, després del Compromís de Casp (1412), van continuar amb la tònica dominant de la Cancelleria que es van trobar, que funcionava a ple rendiment. No va ser fins al 1494, que Ferran II el Catòlic va crear el Consell Suprem d'Aragó, en virtut del qual la cancelleria hi quedava inclosa i havia de desplaçar-se allà on es desplaçava el monarca. A la pràctica això significà el trasllat de la seu de la cancelleria a Madrid, ja que, sobretot a partir de Carles I, i més encara de Felip II, aquesta fou la capital on la Corona de Castella va assentar la seva cort, a diferència de les corts medievals, que eren itinerants.

Durant els segles XVI i XVII el cap de la cancelleria, paradoxalment, era el vicecanceller, que tenia més poder que el virrei. El vicecanceller havia de ser nadiu d'algun dels territoris de la Corona catalanoaragonesa (majoritàriament fou aragonès, cosa que aixecava recel a la resta de territoris), i era alhora president del Consell Suprem d'Aragó, òrgan que s'encarregava d'assessorar el monarca en els afers que atenyien aquest territori. A partir de 1622, però, es va passar a designar, no vicecanceller, sinó president del Consell, la qual cosa eximia que hagués de ser nadiu de la Corona catalanoaragonesa per força. Això no agradà gens a cap dels territoris.

Fins que, com tots sabem, el Decret de Nova Planta, el 1714, va acabar amb totes les institucions del dret públic català, que es remuntaven a temps tan antics. Entre aquestes institucions hi havia la Cancelleria reial, així com també la Generalitat, les Corts i les batllies.